Iekārtošana un manipulācija
Lai uztvertu objektu jebkurā pozīcijā un orientācijā telpā, ir nepieciešami 6 brīvības pakāpes. Brīvības pakāpe ir galvenais parametrs manipulatoru projektēšanai. Jo vairāk brīvības pakāpes, jo lielāka ir manipulatora elastība, jo plašāka ir daudzpusība, jo sarežģītāka ir struktūra. Vispārējam manipulatoram ir 2 ~ 3 brīvības pakāpes. Kontroles sistēma ir caur manipulatora katra brīvības pakāpes motora kontroli, lai pabeigtu konkrēto darbību. Tajā pašā laikā sensora atgriezeniskā saite tiek saņemta, lai veidotu stabilu slēgtu loku kontroli. Kontroles sistēmas kodols parasti sastāv no mikro kontroles mikročipa, izmantojot tās programmēšanu, lai sasniegtu vēlamo funkciju.
Braukšanas sistēma parasti sastāv no cilindriem, gaisa vārstiem, gāzes tvertnēm un gaisa kompresoriem. To raksturo ērts gaisa avots, ātra darbība, vienkārša struktūra, zemas izmaksas un ērta apkope. Bet ir grūti kontrolēt ātrumu, gaisa spiediens nevar būt pārāk augsts, tāpēc snatch spēja ir zema.
Vadības sistēma var tikt projektēta atbilstoši darbības prasībām, izmantojot digitālo sekvences vadību.Tā būtu jāprogrammē, lai to uzglabātu, un pēc tam saskaņā ar noteikto programmu vadības manipulatora uzglabāšanas režīms darba programmai ir divu veidu atsevišķa uzglabāšana un centralizēta uzglabāšana.Atsevišķa uzglabāšana ir uzglabāt dažādu vadības faktoru informāciju divās vai vairākās uzglabāšanas ierīcēs, piemēram, secības informāciju, kas uzglabāta skrūves plāksnē, CAM trums, perforācijas jostas; Pozīcijas informācija tiek uzglabāta laika pārraidē, fiksētā ātruma rotācijas troms utt. Centralizētā uzglabāšana ir uzglabāt visu informāciju par dažādiem vadības faktoriem uz
Manipulatora kontroles elementi ietver darba secību, ierašanās pozīciju, darbības laiku, kustības ātrumu, pievienošanas un atņemšanas ātrumu utt.
Ja lāpstiņas plāksne tiek izmantota, lai ātri mainītu procedūras. Mainīt programmu ir nepieciešams tikai pārslēgties uz pin plāksnes limitu, un to pašu spraudņu var izmantot atkārtoti; Nav ierobežojuma programmas garumam, ka perforēta lente var turēt, bet tas būtu jāaizstāj kļūdas gadījumā. Lāpstiņas kartes informācijas jauda ir ierobežota, bet to ir viegli mainīt, saglabāt un atkārtoti izmantot. Magnētiskā kodols un bumba ir piemēroti tikai lieliem uzglabāšanas jaudas gadījumiem. Attiecībā uz to, kuru vadības elementu izvēlēties, tas tiek noteikts saskaņā ar sarežģītām procedūrām un procedūrām darbību. Manipulators ar sarežģītām kustībām, tiek pieņemta mācību meklēšanas
