Kā darbojas hidrauliskā liešanas manipulators
Manipulators galvenokārt sastāv no trim daļām: darbinātājs, stūres mehānisms un vadības sistēma. Rokas tiek izmantotas, lai turētu darba gabala (vai rīka) daļas, atkarībā no turamā objekta formas, izmēra, svara, materiāla un ekspluatācijas prasībām, un tām ir dažādas strukturālas formas, piemēram, saspiešanas veids, turēšanas veids un adsorbcijas veids. Motora mehānisms, kas ļauj rokai veikt dažādus griezienus (apgriezumus), kustības vai kustību kombinācijas, lai sasniegtu noteiktas kustības un mainītu turamā objekta stāvokli un stāvokli. kustības mehānisma pacelšanas, paplašināšanas, rotācijas un citus neatkarīgus kustības režīmus sauc par manipulatora brīvības pakā
Lai uztvertu objektu jebkurā pozīcijā un orientācijā telpā, ir nepieciešami 6 brīvības pakāpes. Brīvības pakāpe ir galvenais manipulatora dizaina parametrs. Jo vairāk brīvības pakāpes, jo lielāka ir manipulatora elastība, jo plašāka ir daudzpusība, jo sarežģītāka ir struktūra. Vispārējam īpašajam manipulatoram ir 2 ~ 3 brīvības pakāpes. Kontroles sistēma ir caur manipulatora katra brīvības pakāpes motora kontroli, lai pabeigtu konkrēto darbību. Tajā pašā laikā sensora atgriezeniskā saite tiek saņemta, lai veidotu stabilu slēgtu loku kontroli. Kontroles sistēmas kodols parasti sastāv no mikrokontrolera vai DSP un citiem mikrokontroles mikročipiem, izmantojot tās programmēšanu, lai sasniegtu vēlamo
I. Īstenošanas mehānisms
Manipulatora izpildmehānisms ir sadalīts rokās, rokās un ķermenī;
1 Rokas
Roka iekšējais caurums ir aprīkots ar piedziņas asmeni, ko var pārnest uz plaukstu, lai pagrieztu, izstieptu plaukstu, atvērtu un aizvērtu pirkstus.
Manipulatora rokas struktūra atdarina cilvēka pirkstus un ir sadalīta trīs veidos: nesaskrāpētas, fiksētas un brīvas locītavas. pirkstu skaitu var sadalīt divos pirkstos, trīs pirkstos, četros pirkstos utt., Starp kuriem divi pirksti ar visvairāk. Saskaņā ar saspiešanas objekta formu un izmēru var aprīkot ar dažādām formām un izmēriem, lai apmierinātu operācijas vajadzības.
2 Rokas
Rokas loma ir vadīt pirkstus, lai precīzi uztvertu darbarīku un transportētu to vēlamajā pozīcijā.
3, trunk trunk ir ieroču, jaudas avotu un dažādu atbalsta aktuatoru uzstādīšana.
2. braukšanas mehānisms
Manipulatora izmantotajam vadīšanas mehānismam galvenokārt ir 4 veidi: hidrauliskais piedziņa, pneimatiskais piedziņa, elektriskais piedziņa un mehāniskais piedziņa.
1, hidrauliskā dzinēja tips
Hidraulisko darbināmo manipulatoru parasti veido hidrauliskais motors (daudzi cilindri, eļļas motori), servo vārsts, eļļas sūknis, eļļas tvertne un citas piedevas piedziņas sistēmā, ko darbina manipulatoru darbinātājs.Parasti tam ir liela sūknēšanas jauda (līdz simtiem kilogramu), ko raksturo kompakta struktūra, gluda darbība, trieciena izturība, trieciena izturība, laba sprādzienbīstamība, bet hidrauliskajām sastāvdaļām ir nepieciešama augsta ražošanas precizitāte un hermētiķa veiktspēja, pretējā gadījumā eļļas noplūde piesārņos vidi.
2, gaisa spiediena vadīts veids
Braukšanas sistēma parasti sastāv no cilindriem, gaisa vārstiem, gāzes tvertnēm un gaisa kompresoriem. To raksturo ērts gaisa avots, ātra darbība, vienkārša struktūra, zemas izmaksas un ērta apkope. Bet ir grūti kontrolēt ātrumu, gaisa spiediens nevar būt pārāk augsts, tāpēc snatch spēja ir zema.
3, elektriskā piedziņas tipa elektriskā piedziņa ir visbiežāk izmantotais manipulatoru braukšanas režīms. To raksturo ērta jaudas padeve, ātra reakcija, liels piedziņas spēks (kopējā tipa svars ir sasniedzis 400 kg), ērta signāla noteikšana, pārsūtīšana un apstrāde, un var izmantot dažādas elastīgas vadības shēmas. Braukšanas motors parasti ir stepper motors, DC servo motors (AC) kā galvenais braukšanas režīms. Sakarā ar dzinēja augsto ātrumu, parasti ir nepieciešams izmantot palēnināšanas mehānismu (piemēram, harmonisko piedziņu, RV ciklona piedziņu, pārnesumkārbu, spirāles piedziņu un vairāku bāru mehānismu utt.). Daži manipulatori ir
4, mehāniskais dzinēja tips
Mehāniskā piedziņa tiek izmantota tikai tad, ja darbība ir fiksēta. Parasti CAM savienojuma stieņa mehānisms tiek izmantots, lai sasniegtu noteikto darbību.Tās īpašības ir uzticama darbība, augsts darba ātrums, zemas izmaksas, bet to nav viegli pielāgot.Citi izmanto hibrīda piedziņu, tas ir, šķidruma gāzes vai elektriskā šķidruma hibrīda piedziņu.
3. kontroles sistēma
Manipulatora kontroles elementi ietver darba secību, ierašanās pozīciju, darbības laiku, kustības ātrumu, pievienošanas un atņemšanas ātrumu utt.
Vadības sistēma var tikt projektēta saskaņā ar darbības prasībām, izmantojot digitālo sekvences vadību. Pirmkārt, tas ir jāprogrammē, lai to uzglabātu, un pēc tam saskaņā ar noteikto programmu vadības manipulatora uzglabāšanas režīms darba programmai ir divu veidu atsevišķa uzglabāšana un centralizēta uzglabāšana. Atsevišķa uzglabāšana ir uzglabāt dažādu vadības faktoru informāciju divās vai vairākās uzglabāšanas ierīcēs, piemēram, sekvences informāciju, kas uzglabāta skrūves plāksnē, CAM bumbā, perforācijas jostā; Pozīcijas informācija tiek uzglabāta laika relejā, fiksētā ātrumā rotējošā bumbā utt. Centralizētā uzglabāšana ir uzglabāt visu informāciju par daž
Ja trauku plāksne tiek izmantota nepieciešamībā ātri mainīt procedūras. Mainīt programmu ir nepieciešams tikai pārslēgties uz pin plāksnes limitu, un to pašu spraudnis var izmantot atkārtoti; Nav ierobežojuma programmas garumam, ka perforēta lente var turēt, bet tas būtu jāaizstāj kļūdas gadījumā. Pūšļa kartes informācijas jauda ir ierobežota, bet to ir viegli mainīt, saglabāt un atkārtoti izmantot. Magnētiskā kodols un drums ir piemēroti tikai lieliem uzglabāšanas jaudas gadījumiem. Attiecībā uz to, kuru vadības elementu izvēlēties, tas ir atkarīgs no sarežģītām un precīzām procedūrām darbību. Manipulators ar sarežģītām kustībām, mācību meklēšanas un kontroles sistēma tiek pieņemta
