Pusautomātiskais manipulators
Lai uztvertu objektu jebkurā pozīcijā un orientācijā telpā, ir nepieciešami 6 brīvības pakāpes. Brīvības pakāpe ir galvenais parametrs manipulatoru projektēšanai. Jo vairāk brīvības pakāpes, jo lielāka ir manipulatora elastība, jo plašāka ir daudzpusība, jo sarežģītāka ir struktūra. Vispārējam manipulatoram ir 2 ~ 3 brīvības pakāpes. Vadības sistēma ir caur katra manipulatora brīvības pakāpes motora kontroli, lai pabeigtu konkrēto darbību. Tajā pašā laikā sensora atgriezeniskā saite tiek saņemta, lai veidotu stabilu slēgtu loku kontroli. Vadības sistēmas kodols parasti sastāv no mikrokontrolera vai DSP un citiem mikrokontroles mikročipiem, izmantojot tās programmēšanu, lai sasniegtu vēlamo funk
Manipulatora izpildmehānisms ir sadalīts rokās, rokās un ķermenī;
1 Rokas
Roka iekšējais caurums ir aprīkots ar piedziņas asmeni, ko var pārnest uz plaukstu, lai pagrieztu, izstieptu plaukstu, atvērtu un aizvērtu pirkstus.
Manipulatora rokas struktūra atdarina cilvēka pirkstus un ir sadalīta trīs veidos: nesaskrāpētas, fiksētas un brīvas locītavas. pirkstu skaitu var sadalīt divos pirkstos, trīs pirkstos, četros pirkstos utt., Ar diviem pirkstiem, kas tiek izmantoti vairāk. Saskaņā ar saspiešanas objekta formu un izmēru var aprīkot ar dažādām formām un izmēriem, lai apmierinātu operācijas vajadzības.
2 Rokas
Rokas loma ir vadīt pirkstus, lai precīzi uztvertu darbarīku un transportētu to vēlamajā pozīcijā.
3, trunk trunk ir ieroču, jaudas avotu un dažādu atbalsta aktuatoru uzstādīšana
Braukšanas sistēma parasti sastāv no cilindriem, gaisa vārstiem, gāzes tvertnēm un gaisa kompresoriem. To raksturo ērts gaisa avots, ātra darbība, vienkārša struktūra, zemas izmaksas un ērta apkope. Bet ir grūti kontrolēt ātrumu, gaisa spiediens nevar būt pārāk augsts, tāpēc snatch spēja ir zema.
Mehāniskā piedziņa tiek izmantota tikai tad, ja darbība ir fiksēta. Parasti CAM savienojuma stieņa mehānisms tiek izmantots, lai sasniegtu noteikto darbību.Tās īpašības ir uzticama darbība, augsts darba ātrums, zemas izmaksas, bet to nav viegli pielāgot.Citi izmanto hibrīda piedziņu, tas ir, šķidruma gāzes vai elektriskā šķidruma hibrīda piedziņu.
Vadības sistēma var tikt projektēta atbilstoši darbības prasībām, izmantojot digitālo sekvences vadību.Tā būtu jāprogrammē, lai to uzglabātu, un pēc tam saskaņā ar noteikto programmu vadības manipulatora uzglabāšanas režīms darba programmai ir divu veidu atsevišķa uzglabāšana un centralizēta uzglabāšana.Atsevišķa uzglabāšana ir uzglabāt dažādu vadības faktoru informāciju divās vai vairākās uzglabāšanas ierīcēs, piemēram, secības informāciju, kas uzglabāta skrūves plāksnē, CAM trums, perforācijas jostas; Pozīcijas informācija tiek uzglabāta laika pārraidē, fiksētā ātruma rotācijas troms utt. Centralizētā uzglabāšana ir uzglabāt visu informāciju par dažādiem vadības faktoriem uz
