Ievads robota rokas tipā
Ievads mehānisko roku veidiem:
1.Hidrauliskā pārnesumkārba
Šāda veida mehāniskā roka virza darbinātāju, lai pārvietotos, saspiežot šķidruma spiedienu.Hidrauliskā pārnesumkārba uz mehāniskā rokas ir sava veida enerģijas pārveidošanas ierīce,kas pārnes jaudu atkarībā no aizzīmogošanas tilpuma un spiediena eļļas iekšpusē.Hidrauliskā pārnesumkārbas manipulatora ieejas piedziņas elements ir hidrauliskais sūknis ar diviem piegādes virzieniem,un ieejas piedziņas kustība tiek ievietota hidrauliskā sūkņa piedziņas asi kā rotējoša kustība.
Hidrauliskā pārnesumkārbas manipulatora galvenās iezīmes ir:parasti tai ir liela pacelšanas jauda,stabila pārnesumkārba,ātra kustība,kompakta struktūra un laba sprādzienbīstama veiktspēja,bet tai ir augstas prasības izgatavošanas precizitātei un blīvējuma veiktspējai,pretējā gadījumā eļļas noplūdei būs liela ietekme uz manipulatora darba veiktspēju,un eļļas temperatūras maiņa ietekmēs arī manipulatora darba veiktspēju,Tāpēc tas nav piemērots darbam augstas vai zemas temperatūras vidē.
Pneimatiskais manipulators
Mehāniskā roka pārvērš saspiestā gāzes spiediena enerģiju mehāniskajā enerģijā, lai virzītu darbinātāju kustībā.Pneimatiskais darbinātājs parasti sastāv no gaisa cilindra, gaisa vārsta un motora.Patiesībā,pneimatisko manipulatoru princips būtībā ir tāds pats kā hidrauliskajam manipulatoram.Atšķirība ir tāda, ka saspiestā gaisa spiediena enerģija tiek pārvērsta mehāniskajā enerģijā šķidruma vietā.
Galvenās pneimatisko pārnesumkārbu īpašības: ērts gaisa avots,vienkārša struktūra,zemas izmaksas un ātra darbība,bet tas ir grūti kontrolēt ātrumu.Gaisa avota spiediens ir zems,tāpēc pacelšanas jauda ir zema.Tādu pašu pacelšanas apstākļos,tās struktūra ir lielāka nekā hidrauliskā pārnesumkārba,tāpēc tas ir piemērots darbam augstas ātruma,augstas temperatūras,gaismas slodzes un putekļu vidē.
Elektriskais dzinējs Manipulators
Elektriskās piedziņas manipulators ir mehāniskās rokas veids, kas tiek izmantots biežāk pašlaik.Mehāniskās rokas pārvietošanās vai leņķa rotācija tiek kontrolēta ar motoru.Katrā locītavu motora koordinētā kontrole ir svarīgāka elektriskās piedziņas mehāniskās rokas kustības kontrolē.Elektriskās piedziņas robotu rokā kopējie piedziņas motori parasti ietver servo motoru,DC motoru,AC motoru un pakāpenisku motoru.Starp tiem,DC motors ir pašlaik galvenais piedziņas motors, jo tā ātra reakcija,laba uzticamība un precīzs pagriešanas leņķis.
Galvenās elektriskās piedziņas manipulatora iezīmes ir: ērta strāvas padeve, ātra reakcija, liels virzītājspēks, ērta apstrāde, un var izmantot dažādas elastīgas kontroles shēmas, kuras var piemērot rūpnieciskai montāžai, mašīnu ražošanai un citās jomās.
Mehāniskās pārnesumkārbas manipulators
Mehānisko pārnesumu manipulatoru jauda tiek pārraidīta ar darba mašīnām, un tā mehāniskais pārnesuma mehānisms ietver kameru, savienojošo stieņu, pārnesumkārbu un rāmi.Mehānisko pārnesumkārbu izmanto tikai fiksētiem gadījumiem, un parasti izmanto kameru vai saiti, lai sasniegtu norādīto kustību.
Galvenās mehānisko pārnesumu manipulatoru īpašības:precīza un uzticama kustība,augsts darbības ātrums,zemas izmaksas,bet liela struktūra,grūti pielāgot,un bieži izmanto, lai barotu un iztukšotu darba saimnieku.
